水下机器人“安保”显身手

　　项目：基于探测机器人技术的水域安全监测监控系统

　　奖项：2011年度上海市技术发明一等奖

　　亮点：世博会期间成功完成黄浦江水下机动巡查任务

　　水下是一个易于隐蔽又难于探测的地方，往往成为安全监控的盲区。与海洋水下探测相比较，黄浦江水域的水质混浊，过往船只频繁，风浪涌流影响特殊，它的水下安全保卫难度很大。世博会给了上海一个充分展示“城市让生活更美好”的机会，也给了上海大学运用高科技手段向这个难点发起挑战的一次机遇。

　　在国家科技部高技术研究发展计划、上海市科委重大科技专项等课题的资助和上海市公安、反恐、海测等部门的具体指导下，上海大学在十余年特种机器人技术研究的基础上，针对黄浦江这一类内河水域的特点，历时3年，进行了“基于探测机器人技术的水域安全监测监控系统”研究，突破了基于前庭动眼和视动反射仿生运动机理的水下三维云台抗颠簸控制、高分辨率前扫声纳图像的实时拼接、水下机器人抗浪涌控制，以及基于平滑和急动反射仿生运动机理的运动目标自动跟踪等多项关键技术。构成的系统，在2010年配置在一艘艇艏结构特殊的巡逻快艇后，列装部队稳健运行，特别是成功地完成了历时184天的2010年世博会黄浦江水域水下的机动巡查安保任务。

　　目前，这套系统在总体上达到了国际先进水平，部分技术还是国际首创。据悉，该系统所涉及的技术，如今正向水面无人侦察艇和核电安全领域推广。

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