国内首款双臂排爆机器人亮相沙场

        警用装备网讯： 近日，武警部队装备部，联合武警工程大学、中国兵器科学研究院和中国兵器工业试验测试研究院共同举办“反恐突击-2019”智能无人系统挑战赛，本次大赛以“智能无人系统排除爆炸物”为主题，为无人排爆领域企业、科研院所等单位提供一个全面开放、同台竞技、协同创新的交流平台，测试现有装备技术的真实水平，引导国内无人排爆技术快速发展。深拓科技（深圳）有限公司研发的国内首款双臂排爆机器人也在该项赛事上亮相。

深拓科技行政总裁兼技术总监王琳

　　深拓科技（深圳）有限公司成立于2016年，是一家专注于智能机器人产品，集设计开发、生产销售于一体的技术驱动型企业。公司研发团队既有来自深圳航天科技创新研究院的资深工程师，也有来自香港大学的机器人专业人才。在成立之初，公司自出研发出国内领先的轻量化机械臂、机械爪等，在此基础上，研发出全国首款双臂排爆机器人，主要应用于公安、部队、应急救援、电力、能源、核电站等危险/恶劣/紧急环境下执行任务，代替人工进行现场观察、安检、搬运、转移、清理、操作、销毁等一系列复杂任务。据深拓科技行政总裁兼技术总监王琳介绍，“目前国内大多数排爆机器人都是采用单臂来执行任务，但公司研制的双臂排爆机器人是通过“拟人化”的操作，在排爆任务中实现双臂协作配合，可完成复杂物体的拆解或仪器设备的操作，比单臂更加实用、更加灵活，能完成单臂无法完成的任务，胜任更多复杂的场景需求。”目前深拓科技已推出型号KV150、KT200的轻型和中型双臂排爆机器人，KT200是最新的升级产品，结合排爆现场的环境，增加了很多新的功能，手臂的操控方式、灵活度以及安装方式都做了比较大的提升，重量较上一代型号加大了一倍，在200kg左右，按国家修订的标准，是属于中型排爆机器人，针对城市反恐序列。

　　【高自由度的机械臂】

　　排爆机器人的机械臂是直接参与任务交互的执行机构，排爆任务要求机械臂具备优良的控制性能，对机械臂关节的相关控制决定了任务执行的效果。

　　王琳先生对记者说：“机械臂的灵活性和稳定性十分重要，抓取精度和力度控制是难点，我们在研发过程中需要保证机械臂在操作过程中的控制精度、响应速度和对外部影响的处置能力，一旦操作不当，在执行排爆任务时会产生难以想象的损失，对公共安全带来非常负面的影响。”

　　自由度是机械臂的灵魂，无论在机械设计以及运动控制中，自由度扮演着举足轻重的地位。据了解，深拓科技推出的中型双臂排爆机器人KT200搭载了两根仿生设计的7自由度机械臂，能够到达机器人工作范围内任意位置姿态，相比传统5自由度、6自由度手臂更方便在狭窄别扭的位置进行抓取。

　　【远程监控和操控系统】

　　排爆机器人的操控箱是人机交互的纽带，通过显示器将回传的图像信号呈现给操作者，并向远处设备端发送执行信息。据了解，深拓科技的KT200排爆机器人的无线遥控有效半径最大可达1km，操作人员通过操控箱实时观察高清、稳定的画面反馈，远程操控机器人完成任务，确保自身安全。

　　【仿生控制：内骨骼操控器】

　　内骨骼控制器是深拓科技自主研发的仿生双臂机器人远程操控装置，操作员可以配合操控杆，联动控制7个自由度的机械臂，实现机械臂末端位姿毫米级精度遥操作。

　　王琳先生向记者介绍，传统的单臂低自由度的排爆机器人多采用摇杆、IMU手套的操控方式，这种单关节点动的方式只针对某一个关节活动去操控，而我们深拓科技做的是仿生拟人化的操控方式，内骨骼的控制模式更加便捷高效，操作人员不需要单独去控制其他关节点，只需要控制手臂末端去执行复杂、紧急的危险任务，基本上很接近人手的正常活动范围，跟人们的使用习惯是一样的，这是我们深拓在行业内领先性的一点。

　　【90%以上的国产化率】

　　这次武警部队装备部举办的“反恐突击-2019”智能无人系统挑战赛，其实也是为了让公安部、武警、解放军大概了解下国内的厂商，在尽量模拟实战的情况下，摸底一下国内厂商实际的发展水平是怎样的。

　　王琳向记者说，目前军警这块对产品生产其实越来越严格，武警、陆军和解放军这个序列对国产化率要求非常高，可能需要达到90%以上的零部件是国产的，核心零部件也必须是国产的，进口的挂个国内的牌子是不能被采用的。我们所有的核心零部件都是我们自己来做，产品的国产化程度达到90%以上，只有少部分还是需要从国外选购一些零配件，因为国内有些零配件的水平和性能暂时还不能完全满足，我们会根据需求方的实际需求，尽量提高国产化率，满足国家的要求。

　　据《中国机器人产业发展报告（2019）》中的数据显示，2019年中国机器人市场规模达86.8亿美元，5年间的CAGR达20.9%。其中，工业机器人、服务机器人、特种机器人的市场规模分别达到57.3亿美元、22亿美元和7.5亿美元。报告认为，国内特种机器人市场保持较快发展，拥有自主知识产权的新型产品不断出现，在反恐、消防、安防、自然灾害等公共安全事件与军事应用中发挥着突出的贡献，至2021年，市场规模有望上升至11亿美元。

　　未来两年，产品品类拓展与产品迭代将是深拓科技的工作重点之一。王琳先生认为，应急反恐装备领域未来会有很大的拓展空间，我们希望在现有基础上能够拓展，我们关注怎么从排爆这个方向拓展到侦查、防灾救灾等领域，让公司的产品从一款定制化程度很高的机器人，拓展到一定范围内通用性比较高的机器人去发展，目前侦查机器人的产品项目已经在前期立项了，我们倾向于往轻小型化的方向发展，在国内救灾、反恐等情况下，军警探查的时候都有用武之地。

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